NexusStreets：结合人类与自动驾驶行为的数据集 NexusStreets: a dataset combining human and autonomous driving behaviours

内容与字段

数据集包含 520 个场景（260 对镜像场景），每个场景 60 秒，记录 120 帧视频和对应 CSV 行。文件夹按驾驶模式（Baidu Apollo 或手动驾驶）、地图（Town01-Town05）、试验编号组织。每个试验包含：

• video——JPEG 图像序列
• state_features.csv——目标车辆每帧的状态信息
• detection_features.csv——预训练 YOLOv7 检测器输出的 2D 边界框检测结果

适用研究

可用于自动驾驶行为分析、人机驾驶对比、场景理解、目标检测等研究。

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